Από την αρχαία εποχή οι διάφοροι λαοί ανέπτυξαν παρόμοιες τεχνικές άμυνας με σιδερένια όπλα και ξίφη.
Το ξίφος είχε τη έννοια της φονικής προέκτασης της μυϊκής δύναμης του χεριού των πολεμιστών στις μάχες σώμα προς σώμα . Ο Όμηρος αφιερώνει δύο ραψωδίες στις μονομαχίες του Αίαντα με τον Έκτορα και του Μενέλαου με τον Πάρι . Στήν Αρχαία Ελλάδα όπως αναφέρει ο Αθήναιος , οι Μαντινείς και οι Αρκάδες ήταν οι εφευρέτες της οπλομαχίας !!! και κατά τον Εύμορφο οι παραπάνω επινόησαν τον οπλισμό και τη στολή των οπλομάχων.
Οι Αρχαίοι Έλληνες εκπαιδεύονταν στην οπλομαχία με την βοήθεια της Πυρρίχης ενός χορού με τυποποιημένες αμυντικές και επιθετικές κινήσεις. Κατά τον Πλάτωνα είναι πιστή μίμηση των κινήσεων του οπλίτη στην μάχη: κινείται πλαγίως για να αποφύγει το κτύπημα του αντιπάλου, υποχωρεί για να πάρει φόρα, εφορμά με μεγάλο πήδημα , σκύβει για να δώσει μικρό στόχο. ‘Aλλοι παρόμοιοι ένοπλοι χοροί ήταν η Πρύλις ο κρητικός Ορσίτης οι θορυβώδεις χοροί των Κουρητών και των Κορυβάντων.
Ο Πλάτωνας στους ΄΄Νόμους΄΄ του προτείνει την εισαγωγή του μαθήματος της οπλομαχίας στις παλαίστρες, σαν απαραίτητο στοιχείο της σωματικής αγωγής των νέων.
Στη Σπάρτη και στην Αθήνα ουδέποτε η οπλομαχία δεν ήταν μέσο σωματικής αγωγής της νεολαίας.
Μόνο το 3ο αιώνα π.Χ. ο αρχηγός της Αχαϊκής συμπολιτείας εισήγαγε την οπλομαχία στα γυμναστήρια . Τον 2ο αιώνα η εξάσκηση της οπλομαχίας γινόταν περίπου όπως σήμερα και με προστασία του κεφαλιού με κάλυμμα . O εξοπλισμός περιελάμβανε κοντό ξίφος, επιθετικό δόρυ περικνημίδες μεταλλική περικεφαλαία, μεταλλική ασπίδα και δερμάτινο ή σιδερένιο θώρακα .
Στην Αρχαία Αίγυπτο οι οπλομαχία ήταν μέρος άσκησης και υπάρχουν ιερογραφίες από το 1200 π.Χ. που απεικονίζονται αγώνες με τη βοήθεια διαιτητών περίπου όπως και σήμερα και οι αθλητές να φορούν μάσκα και προστατευτικό θώρακα και τα όπλα τους να έχουν με καλυμμένη αιχμή .
Στο Ρωμαϊκή εποχή η οπλομαχία ονομαζόταν ARMATURA διδασκόταν σε κλειστές αίθουσες SALLES DES ARMES η στο ύπαιθρο με ξύλινα σπαθιά ή επάνω σε ανδρείκελα (PALARIA – PALUM EXERCERI) και ήταν βασικό μέρος της σωματικής άσκησης των στρατιωτών .Αυτός είναι ο λόγος που κατέκτησαν όλο τον μέχρι τότε γνωστό κόσμο. Οι Ρωμαίοι είχαν ειδικούς εκπαιδευτές για τόν πανίσχυρο στρατό τους που τους ονόμαζαν : DOCTOR ARMATUM. Επίσης είχαν και τους LANISTOAE οι οποίοι σκοπό τους είχαν να παρασκευάζουν τους μονομάχους (GLADIATEURS) που μάχοντο στις αρένες για να διασκεδάζουν τον κόσμο με εντυπωσιακές αλλά φρικιαστικές μονομαμαχίες . Αργότερα κατά την αυτοκρατορία του Τραϊανού υπήρχαν οι οπλοδιδάσκαλοι DOCTOR COHORTIS (δάσκαλοι λεγεώνας).
Το ρωμαϊκό ξίφος (Gladius) ήταν κοντό , πλατύ, αμφίστομο και αιχμηρό.
Η αμυντική τους περιβολή ήταν η ασπίδα , η περικεφαλαία, οι σιδερένιες περικνημίδες και το στιλέτο.
Αλλοι λαοί που είχαν ανεπτυγμένη την οπλομαχία ήταν οι: Κινέζοι , οι Ιάπωνες , οι Ινδοί, και οι Βίκινγκς
Στo Μεσαίωνα η οπλομαχία ήταν αναπόσπαστο μέρος της στρατιωτικής εκπαίδευσης ιδιαίτερα στην Ελλάδα (στο Βυζάντιο) αλλά και ως καθημερινό παιχνίδι των μικρών αγοριών με την μορφή ξιφομαχιών (γνωστές με την ονομασία ΄΄ σκριμίδες ΄΄ ) με αυτοσχέδια ξύλινα σπαθιά.. Στη μάχη τα ξίφη ήταν μακριά και δίκοπα και είχαν σκοπό να θραύσουν την πανοπλία που κάλυπτε όλο το σώμα του αντιπάλου.
Στην Αναγέννηση λόγω της ανακάλυψης των πυροβόλων όπλων ή ξιφασκία … έγινε επιστήμη. Με μεγάλη μυστικότητα οι δάσκαλοι της ξιφασκίας μελέτησαν με την βοήθεια της γεωμετρίας και άλλων επιστημών, και δημιούργησαν τεχνικές που προορίζονταν για της φημισμένες από τα έργα του Αλεξάνδρου Δουμά μονομαχίες και μόνο για αξιωματικούς και ευγενείς. Φημισμένες σχολές ήταν η Ισπανική , η Γαλλική και η Ιταλική σχολή.
Η ξιφασκία άρχισε να γίνεται άθλημα κατά το τέλος του 18ου αιώνα . Καινούργια στοιχεία που είχαν να κάνουν με την ασφάλεια της άσκησης με ξίφος, όπως η μάσκα , το προστατευτικό ελαστικό κουμπί στην αιχμή του ξίφους , στολές από χοντρό ύφασμα και τέλος η συγγραφή των πρώτων αγωνιστικών κανονισμών το 1919. Το 1896 η Ξιφασκία μπαίνει στο επίσημο πρόγραμμα των Ολυμπιακών Αγώνων στην Αθήνα. Ο Ιωάννης Γεωργιάδης κατέκτησε εκεί το χρυσό μετάλλιο στους αγώνες σπαθασκίας φιλάθλων ενώ ο Λεωνίδας Πύργος έλαβε χρυσό στο Ξίφος ασκήσεως (φλερέ) διδασκάλων.
Γυναικεία αγωνίσματα μπήκαν στους Ολυμπιακούς Αγώνες από το 1924 στο Παρίσι.
Η μοντέρνα ξιφασκία είναι ο απόγονος της πολεμικής τέχνης της οπλομαχίας του 18ου -19ου αιώνα. Η οπλομαχία ήταν η τέχνη της χρήσης των τριών όπλων : του ξίφους (ξιφασκία) , της σπάθης (σπαθασκία) και της λόγχης (λογχομαχία).
Η ξιφασκία στην Κρήτη ξεκίνησε στην Μεσσαρά το 1979 με το Κο Σπυριδάκη Δημήτρη και το 2008 δημιουργήθηκε την σημερινή ομάδα "Αθλητική Λέσχη Μεσσαράς" με τον προπονητή Κο Φουστανάκη.
